Apollo星火计划笔记 |
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Apollo星火计划笔记
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携手创作，共同成长！这是我参与「掘金日新计划 · 8 月更文挑战」的第4天 报名了百度apollo智能驾驶星火计划课程的学习，写文章记录以下，方便日后复习。 Apollo简介下图是Apollo6.0 EDU 系统架构图。
图片来源 Apollo安装先贴一个官方安装教程：安装教程 Step1：安装ubuntu 这个步骤没必要细说，只要装18.04以上的版本即可。 Step2:安装nvidia显卡驱动 这个步骤可以酌情安装，如果不需要建图的功能的话可以不装。 sudo apt-get update sudo apt-add-repository multiverse sudo apt-get update sudo apt-get install nvidia-driver-455 复制代码安装完成可以使用“nvidia-smi”命令检查下是否成功安装。 Step3：安装Docker sudo apt-get update sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add - sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88 验证输出(9DC8 5822 9FC7 DD38 854A E2D8 8D81 803C 0EBF CD88) sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io sudo docker run hello-world 复制代码以上是第一次安装Docker的步骤，如果之前已经安装过Docker需要更新或删除等操作可以参考官网教程。 安装完成后，请注销并重新登录系统以启用Docker。 Step4：码云上克隆 Apollo 仓库 国内用户用码云的源会快很多。 Step5:启动Docker容器 bash docker/scripts/dev_start.sh 复制代码如果成功，将在屏幕下方看到以下信息： [ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment. [ OK ] To login into the newly created apollo_dev_michael container, please run the following command: [ OK ] bash docker/scripts/dev_into.sh [ OK ] Enjoy! 复制代码Step6：在容器内构建Apollo 运行以下命令以登录到新启动的容器： bash docker/scripts/dev_into.sh1 在Docker容器的/apollo目录中, 输入: ./apollo.sh build 以构建整个Apollo工程。或者输入 ./apollo.sh build_opt 来进行优化模式的构建。 Step7：大功告成 最后如下图下命令就可以打开Dreamiew界面啦 # Make sure you start up clean ./apollo.sh clean # This will build the full system and requires nVidia GPU with nVidia drivers # loaded. If no GPU is availabe, please run "./apollo.sh build_opt" instead. ./apollo.sh build_opt_gpu # Startup modules monitor and dreamview, the default option is start. ./scripts/bootstrap.sh [start | stop | restart] 复制代码在浏览器中输入 http://localhost:8888 ，可以看到UI。点击右上角"Mkz Standard Debug" mode. 选择"Sunnyvale with Two Offices". 然后输入下面代码运行demo例程 # You need to download the demo record using the following commands cd docs/demo_guide/ python3 record_helper.py demo_3.5.record # You can now replay this demo "record" in a loop with the '-l' flag cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l 复制代码Voila~在monitor里就可以看到小车跑起来了！！！ 可选：在Dreamview中支持新的车型 为了在Dreamview中支持新的车型，请按照以下步骤操作： 1 在modules/calibration/data目录下为你的车型创建一个新文件夹。 2在modules/calibration/data文件夹中已经有一个叫作mkz_example的示例文件夹。请参考此结构，并以此结构包含所有必需的配置文件。如果需要的话，请记得使用自己的参数更新配置文件。 3重启Dreamview，你将能够在可选车型列表中看到你的新车型（名称与你创建的文件夹相同）。 安装过程中遇到的问题。Q1:安装太慢？ github的源在国内会比较慢，更换gitee的源会快很多，或者选择科学上网。 Q2：拉取appolo代码库失败。错误如下： fatal: The remote end hung up unexpectedly | 1.08 MiB/s fatal: 过早的文件结束符（EOF） fatal: index-pack 失败 复制代码这个应该是文件太大了，增大curl的postbuffer的值即可。 git config --global http.postBuffer 1048576000 复制代码或者使用SSH链接下载 Q3： docker拉取镜像失败。 第一次报的错误如下： Start pulling docker image registry.baidubce.com/apolloauto/apollo:dev-x86_64-18.04-20210517_1712 ... Got permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Post "http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/v1.24/images/create?fromImage=registry.baidubce.com%2Fapolloauto%2Fapollo&tag=dev-x86_64-18.04-20210517_1712": dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied [ERROR] Failed to pull docker image : registry.baidubce.com/apolloauto/apollo:dev-x86_64-18.04-20210517_1712 复制代码这个是由于用户不在docker组导致的，将当前用户添加金曲即可。 sudo gpasswd -a $USER docker newgrp docker 复制代码之后尽管可以下载了，下载速度很慢，而且经常报错，发现是因为国外的源太慢了，换为国内的就好了。更换如下命令： bash docker/scripts/dev_start.sh -g cn 复制代码然后接着报错QAQ [ERROR] Failed to start docker container "apollo_dev_david" based on image: apolloauto/apollo:dev-x86_64-18.04-20210517_1712 复制代码经查是因为我的电脑没有显卡，把之前状的NVidia显卡驱动卸载即可。 sudo apt purge nvidia* 终于大功告成,哭出声.... [ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment. [ OK ] To login into the newly created apollo_dev_david container, please run the following command: [ OK ] bash docker/scripts/dev_into.sh [ OK ] Enjoy! 复制代码Q4: demo例程下载太慢 运行python3 record_helper.py demo_3.5.record命令 下载demo时，速度很慢只有十几k/s，最后显示下载失败。 HTTP request sent, awaiting response... 403 Forbidden 2021-09-13 11:05:19 ERROR 403: Forbidden. Bad luck, failed to download demo_3.5.record 复制代码还是网络的问题，我在下面这个论坛的回答中找到了离线的包，下载成功后放到目录/apollo/docs/demo_guide下即可。 talk.apolloauto.io/t/topic/561 退出之后如何再次进入docker 进入/apollo目录，首先查看容器的名称，指令"docker ps -a" 启动该容器，启动后返回该容器名称，指令" docker start apollo_dev_root" 重复前面的指令" sudo bash docker/scripts/dev_into.sh "。 综述文章最后放上老师在直播里推荐的自动驾驶的综述文章： Self-Driving Cars: A Survey Towards Fully Autonomous Driving:Systems and Algorithms A Survey ofAutonomous Driving: Common Practices and Emerging Technologies A Survey of Deep Learning Techniques for Autonomous Driving |
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